<nav id="kywwe"><code id="kywwe"></code></nav>
  • <nav id="kywwe"></nav>
  • <menu id="kywwe"><code id="kywwe"></code></menu>

    新聞中心

    新聞中心

    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

    日期:2021/1/12 13:23:15 人氣:1118

     2020-12-22

    點擊藍字 關注我們

    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡。


    視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的。


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。


    BASE坐標系: 可根據需要定義用戶坐標系。當機器人配備多個工作臺時,選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中, TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    以改變BASE 坐標系為例:


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    庫卡C4 現在可以使用32個BASE 坐標系


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    制作一個后臺程序,用來改變BASE


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


    設置 輸入變量點的接收變量:


    SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]

    SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]


    SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]

    SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]


    SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]

    SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]



    設置坐標變量用于改變BASE坐標值


    DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


    DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


    DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


    使多個BASE[]坐標系保持一致


    base_Data[1] = $base

    base_Data[2] = base_data[1]

    base_Data[3] = base_data[1]

    base_Data[4] = base_data[1]


    變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe


    例如:現在只改變BASE的Y方向位置 


    get_val_pos.y = gxe_2*0.01     換算坐標值,存到坐標的Y方向


    base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改變BASE坐標系的Y方向位置


    使用多個BASE坐標系:


    KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

    文字來源:工業機器人教學

    聲明:除原創內容及特別說明之外,推送稿件文字及圖片均來自網絡及各大公眾平臺。版權歸原作者所有。如認為內容侵權,請聯系我們刪除。

    聯系方式:159 7894 4234(微信同號)

    下一個:自動化和機器人之間有什么區別

    解決方案

    產品中心

    經典案例

    一鍵撥號
    欧美一级性爱片,亚洲成色WWW久久网站,国内永久福利在线视频
    <nav id="kywwe"><code id="kywwe"></code></nav>
  • <nav id="kywwe"></nav>
  • <menu id="kywwe"><code id="kywwe"></code></menu>