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    【干貨】撰寫發那科機器人程序全過程?。ㄏ拢?/h1>
    日期:2021/3/26 13:35:39 人氣:229

    【干貨】撰寫發那科機器人程序全過程?。ㄏ拢?/h2>

    本文承接上篇繼續介紹撰寫簡單機器人程序的過程。

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    三、手動測試

    我們可以在撰寫Robot 程序的過程中,隨時手動測試此程序。(不一定要整個程序完成后才測試)基于安全的考量,建議測試時將Robot 總速度Override 放慢,或切換到T1 慢速教導模式。測試時請先進行STEP 單段狀態測試,按下"STEP"鍵可切換狀態:

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    接著把光標移到程序第一行,也就是行號「1」為反白。按下"SHFT"+" FWD",即可進行單段測試,也就是Robot 程序每次只執行一行。所謂的"SHFT"" FWD"是指:按著"SHFT"不放, 單擊" FWD放開,即開始執行程序動作,此時程序會進入「運轉中」的狀態。

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    程序執行完畢時,即使不放開"SHFT",動作也會停止。若程序未執行完成就放開"SHFT",則動作暫停,程序進入PAUSED「暫停狀態」。

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    只單段執行完某行程序,也會進入「暫停狀態」。暫停狀態下,再次按下"SHFT"" FWD"即可繼續執行程序,例如把未完成的該行程序動作做完,或者繼續下一行程序。程序全部執行完成后,就不再出現暫停狀態,而是呈現ABORTED「已終止狀態」。

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    STEP 單段狀態測試沒有問題的話,按"STEP"鍵切換為連續狀態,重新測試此程序連續動作。

    若連續測試也沒有問題,則可以將Robot 總速度Override 調整為自動生產時需要的速度,并切換到T2 全速教導模式,繼續測試。

    四、動作指令之說明

    接下來詳細說明所謂動作指令的意義。動作指令除了程序行號之外分為四個部分:

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    動作型式有下列三種:J Joint 關節動作;L Linear 直線動作;C Circular 圓弧動作。

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    關節動作J是指,藉由6個關節各自獨立轉動,6軸同時開始并同時停止動作,以到達目標位置的姿勢,因此其路徑通常不是直線。

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    直線動作L 是指,工具中心點TCP從起始位置到目標位置的路徑強制為直線,除了瞬間的加速度、減速度之外,基本上是等速運動。另一種情況也可以使用直線動作L,如下圖所示。

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    在此例中Robot 并未產生任何直線路徑,TCP 維持在原來位置,僅將Robot 末端工具繞著TCP 做旋轉。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度),來決定Robot 的等速旋轉角速度。稍后我們會再詳細介紹「速度」。

    圓弧動作C是指,工具中心點TCP 從起始位置,中途繞到「經過位置」,到目標位置的路徑強制為圓弧。所以點位教導時要多教一個「經過位置」。除了切割用途之外,圓弧動作C 比較少用。

    P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個教導位置,同樣的道理,第2 個教導位置就是P[2]、第3個教導位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里,而且在不同行中,P[1]也可以重復出現,這樣可以移動到同樣的位置上。在一個動作指令中,只記錄了一個教導位置(圓弧動作C 除外),這表示動作指令儲存的是「位置」而非「路徑」,例如:

    1、J P[1] 100% FINE

    這個動作指令,指的是從「現在位置」(或上個動作指令的結束位置)移動到P[1]。所以 Robot 在不同的位置上執行這一行程序時,會顯現不同的動作路徑。動作指令的第3部份是速度,當動作形式為J的時候,速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度,若動作不需要太快,可將速度降為50%、20%、5%、1%等速度,可接受1~100 的整數%。

    當動作形式為L或C 的時候,速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各機種略有不同,但絕大部分機種至少可輸入2000 mm/sec之速度??梢佬枨筝斎? 以上的整數速度值。

    動作指令的第4部份是連續性,基本上有「FINE 精確」、「CNT連續」兩種選項。FINE 指的是此動作指令會精確停頓在此教導位置上,相對的CNT 則會以連續動作為優先,不一定精確經過該點,如下圖所示。


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    此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑:

    L P[2] 500 mm/sec FINE

    L P[2] 500 mm/sec CNT0

    L P[2] 500 mm/sec CNT50

    L P[2] 500 mm/sec CNT100

    FINE 的路徑在P[2]會有明顯的停頓,且精確停留在P[2]的教導點位上。

    CNT0 雖然與FINE 的路徑相同,但在P[2]不會停頓,繼續往P[3]移動。

    CNT100 是最遠離P[2]的路徑,但動作的連續性最佳,

    而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑。

    CNT 值可輸入0~100 的整數。

    基本上像是夾取位置、加工位置、放置位置這種精確性高的點位,建議使用FINE。而路徑的經過位置、附近無干涉碰撞的疑慮時,則建議用CNT,以增加Robot 動作的平順度,同時循環周期時間(Cycle Time)也會略快一些。

    五、動作指令的修改

    動作指令的內容可以修改。若要變更數值,只要將光標移動到數值上,直接輸入數字,按下"ENTER"即可。例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%,只要把光標移動到數值100 處,按下,"5  0  ENTER",即可變更。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號碼、CNT 值等。此外文字內容也可以修改,只要將光標移動到文字上,按F4[CHOICE]選擇即可。例如將J P[1] 100% FINE 的動作型式的J并更為L,只要將光標移動到J 處……

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    并選擇第2 個選項Linear,即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位、連續性等。前面「點位教導」的部分提到,F1 POINT有4 個默認選項。

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    此時按下F1 ED_DEF 則可修改此預設選項的形式,修改完成后再按F5 DONE,即可完成。

    六、點位修正(TOUCHUP)

    已經完成的動作指令如需要修改點位,可依以下方式進行。先將光標移動到欲修正點位的行號上,接著將Robot 手動移動到新位置,按下SHFT+F5 TOUCHUP 即可。若不是顯示F5 TOUCHUP,請按切NTXT換F1~F5 的功能鍵至下一列。

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    如上圖,當P[1]前面出現「@」的符號時,表示現在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])

    七、加入批注

    前述的點位教導均是以「自動編號」方式表示不同的位置,當程序中有許多點位時,將難以理解該位置的意義,此時可將位置加入批注。將光標移動到位置編號上,按ENTER,此時可輸入批注內容。如我們可使用P[1:Ready]來表示P[1]是準備位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。

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    本文來源:匯博聚程

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