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    KUKA機器人程序中的邏輯功能入門與等待指令的編程方式

    日期:2021/3/25 13:22:36 人氣:266

    KUKA機器人程序中的邏輯功能入門與等待指令的編程方式

    工業機器人教學 機器人一站式眾服平臺 6天前

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    邏輯編程入門

    KUKA機器人程序中的邏輯功能入門與等待指令的編程方式


    在邏輯編程時使用輸入端和輸出端,為了實現與機器人控制系統的外圍設備進行通訊,可以使用數字式和模擬式輸入端和輸出端。

    概念解釋

    KUKA機器人程序中的邏輯功能入門與等待指令的編程方式

    對KUKA機器人編程時,使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。

    (1)OUT-在程序中的某個位置上關閉輸出端

    (2)WAIT FOR -與信號有關的等待功能:控制系統在此等待信號:

            輸入端IN

            輸出端OUT

            定時信號TIMER

            控制系統內部的存儲地址FLAG或者CYCFLAG

    (3)WAIT-與時間相關的等待功能:控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。

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    等待功能的編程

    計算機預進:

    計算機預進時預先讀入運動語句,以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數據,而且還有數學的和控制外面設備的指令。

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    計算機預進▲

    (1)主運行指針

    (2)觸發預進停止的指令語句

    (3)可能的預進指針位置

     某些指令將觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令,如OUT指令(抓爪關閉,焊鉗打開)。如果預進指針暫停,則不能進行軌跡逼近。

    等待功能

    運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。在這種情況下,等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。

    用WAIT可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。WAIT總是觸發一次于進停止。

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    KUKA機器人程序中的邏輯功能入門與等待指令的編程方式

    邏輯連接

    在應用與信號相關的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態的查詢組合起來:例如可定義相關性,或排除特定的狀態。

    一個具有邏輯運算符的函數始終以一個真值為結果,即最后始終給出“真”或“假”。

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    邏輯連接的運算符為:

    (1)NOT-該運算符用于否定,即使值逆反(由“真”變為“假”);

    (2)AND-當連接的兩個表達式為真時,該表達式的結果為真;

    (3)OR-當連接的兩個表達式中至少一個為真時,該表達式的結果為真;

    (4)EXOR-當由該運算符連接的命題有不同的真值時,該表達式的結果為真。

    有預進和沒有預進的加工:

    與信號有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示,在任何情況下都會將運動停在某點。

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    有預進編程設定的與信號有關的等待功能允許在指令行前創建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一,因此無法明確確定信號檢測的準確時間。除此之外,信號檢測后也不能識別信號更改。

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    操作步驟:

    (1)將光標放到其后應插入邏輯指令的一行上;

    (2)選擇菜單序列指令>邏輯>WAIT FOR或WAIT;

    (3)在聯機表格中設置參數;

    (4)用指令OK保存指令。

    本文來源:工業機器人教學

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