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    工業機器人4大坐標系詳解!

    日期:2021/1/13 16:01:55 人氣:240


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    機器人的坐標系,你知道多少 ?真的會使用坐標系嗎?下面我來帶你來剖析機器人的坐標系吧?。ㄒ訟BB機器人舉例說明)


    1.  基坐標系

    基坐標系是以機器人安裝基座為基

    準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系。

    任何機器人都離不開基坐標系,也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系(面對機器人前后:X軸 ,左右:Y軸, 上下:Z軸)。

    坐標系遵守右手準則:

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    2.  大地坐標系

    大地坐標系:大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到,90%的大地坐標系與基坐標系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標系與基坐標系不重合:


    (1)機器人倒裝。

    如圖1-0,倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反,機器人可以倒過來,但是大地卻不可以倒過來。


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    (2)帶外部軸的機器人。如圖1-1,大地坐標系固定好位置,而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。


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    3.  工具坐標系

    工具坐標系:是以工具中心點作為零點,機器人的軌跡參照工具中心點,不再是機器人手腕中心點Tool0(如圖1-2)了,而是新的工具中心點(如圖1-3)。

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    例如:焊接的時候,我們所使用的工具是焊槍,所以可把工具坐標移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤,所以我們可以把工具坐標移植為吸盤的表面(如圖1-5)。


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    4.  工件坐標系

    工件坐標系:工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系,可用來描述TCP運動的坐標系。


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    充分利用工件坐標系能讓我們編程達到事半功倍的效果。


    例如:機器人加工工件1,軌跡編程已經編好,另外有工件2,軌跡不需要重復編程只要把工件坐標系1改為工件坐標系2即可。

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    文字來源:工業機器人教學

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